行きは、東京駅→鹿島神宮駅行きに乗り、神宮駅から徒歩20分くらいでスタジアムです。

帰りは、空席があれば予約なしでも、直行東京駅行きのバスには乗れると思います。
空席なしの場合は、乗れないということも有り得ますので、関鉄バスを予約することをおすすめします。