鹿島スタジアム周辺はとても広い民間駐車場が沢山あります。料金はスタジアムからの距離で変わりますが、800円で徒歩5分程です。料金は、現地で前払いの駐車場がほとんどです。
帰りは、混雑しますので帰る側の道路に面してる駐車場の方がスムーズに出られるのでオススメします。