一般の臨時（開催日だけの）駐車場で、ナビなど駆使できる方ならば、国道51号沿いは回避した方がいいと思います。

鹿島サッカースタジアム駅がスタジアムの西側にあるので、さらにその西を通る県道の左右に駐車場があります。帰路も同じルートを検討ならば、右折進入の左折退出できる側（行きが鉾田方面からならば右側の駐車場）に停めて頂けると少しでも渋滞緩和に繋がります。

県内のランドマーク的な地理に詳しい方ならば、スタジアム横の県道ルートと51号の併用か、北浦湖畔沿いに下りてから鉾田市外環を抜けて、水戸の運転免許試験場のルートを使うのが一般的なのではないでしょうか。