電車でも行けますよ！

鹿島神宮駅までいけば、そこから鹿島サッカースタジアム駅まで試合当日は行けます。

私はバスでしか行ったことありませんが、3時東京着ですと並びと道路混雑状況次第では試合に間に合わないかもしれませんので、確実に到着したい場合は電車の方が確実かもしれません。

オフィシャルサイトのリンクです。ご参考にどうぞ！
ttp://www.so-net.ne.jp/antlers/sp/news/kashima-stadium/47208?static=true#stadium-access-train
※先頭にhをつけてください。