僕もレンタカーが良かろうと思います。

でなければ、京成線で成田まで行きJRに乗り換え、佐原でまた乗り換え鹿島神宮。

鹿島神宮からは大洗鹿島線で鹿島サッカースタジアム駅か、ピストンバス。


高速路線バスだと所要時間2時間強で途中休憩なし、予約制だと1時間半ほどかな？
小さいお子さんがいると厳しいかなと。