電車なら21:04に東京駅に着くルートあるよ。
泊まりなら車だと神栖まで行けばホテル色々あるけど鹿島神宮駅周辺は古いホテル旅館ばかり。潮来まで電車で行ったほうが大浴場あるホテルあるしまだいいかも。