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とりあえず、鹿島スタジアム周辺までくれば民間駐車場があり、民間駐車場の誘導員が立っているので好きなところへ。
自分は決まっている駐車場あるけど、開場前にくれば停められないってことはないかな。
何処でもいいなら、どこかは空いているので停められないということは無いとおもうよ。
あと、帰りの渋滞を考えて出やすいところに停めるのもポイント。
グーグルマップで、鹿島周辺を調べてみるのもいいかもしれないね。

値段は客入りが期待できる試合の時は、値段が高めになる場合も。
自分のところは、500円〜1000円くらい。