帰りの渋滞が嫌なら、試合終了前に出るしか無いですよ。スタジアムに近い駐車場に停めて後半ATぐらいに出れば良いと思う。お子さん小さいなら後半40分ぐらいにはスタジアムを出ないと遅いかも。
試合終了まで見たいなら、もう開き直ってギリギリ最後までスタジアムにいて駐車場に着いてからもゆっくりしてから出るって言うのもあります。
自分は子供が小さい時は最後までいる派でした。
臨海鉄道は使ったことが無いので分かりません。