スタジアム直行ではありませんが鹿島神宮駅行きの高速バスは毎日出ています。また、時間帯によってはスタジアムまで向かうバスもあります。
ただ、いくつか停留するので鹿島神宮駅まで２時間ちょっとかかると思います。
まあ、茨城県サッカー協会が主管なので協会のホームページを見ていただければ。