使ったことないのでわからないですが、予約しておけば多分鹿嶋市内のレンタカー屋さんは神宮駅まで迎えにきてくれるものと

まあ東京からくるなら電車より高速バスで、セントラルホテルで降りてレンタカーの方が時間的にもおすすめです
市内循環してるとそれなりに時間かかりますから
本当は潮来のバス停周りにレンタカー屋さんあると時間的にも良いのですが