公共交通機関を使って鹿島まで、という前提ですかね。

それだったら速くはないですが、やっぱり安さを考えて高速バスが一般的じゃないでしょうか。バス中は寝ていれば時間はそんなに気にならないかと。

時間があるなら、時期を選びますけど鉄道で青春18切符とか秋の乗り放題切符が安いでしょう。

後は、LCCの安い時に利用するとか、そんなパターンでしょうか。