三竿のPKと、大介のゴールは別問題、わけて考えないとおかしなことになります。
PKのシーンは、微妙な判定が多く、今回も絶対違うとは言い切れないでしょう。それこそ、主審のジャッジだから納得するしかありません。
でも、大介のゴールはラインをこえたらゴールという明確なルールがあり、それを判断できなかったことが問題で、今後真剣に対策を組んでいかなければいけないと思います。