ユアスタの近隣駐車場は泉中央駅周辺にたくさんあります。自分は駅裏の赤間立体駐車場を利用してます。ベガルタ仙台の試合の時は会場3時間前に到着するようにしていますが、天皇杯しかも平日なのでそこまで早く行かなくてもいいと思いますよ。
高速を使う方は泉パーキングエリア(スマートインターチェンジ)からの乗り降りをお勧めします。泉中央駅へのショートカットなので、ぜひ、使ってみてください。