たんたんさん、西口パーキングからなら、子どもの足でゆっくり歩いても30分あれば大丈夫だと思いますよ、途中コンビニもあるのでジュース買ったりして休めますし。
路線バスという手もあります。
大人だと200円だったはず。
ちなみに我が家の子どもも3歳くらいから一緒に西口パーキングから歩いてます！
そのままファジフーズ食べてふわふわとかで遊びまくって芝ゴール裏で走り回って、帰りは爆睡しておんぶ…になったりしますけど（笑）

ただ、西口パーキングは稀に満車なことがあるんですよね。
榊原病院も距離は西口パーキングとあまり変わらないけど、高架があるからイメージはちょっと遠そう(個人のイメージです)。