人に迷惑をかけずに自由に振る舞うってとても難しいと思います。
だから普通はどちらかに偏ってしまい、自由過ぎて人に迷惑をかけてしまったり、逆に人間関係のしがらみから抜け出せなかったりします。
それを簡単にできる方法がアドラー心理学における「課題の分離」という考え方です。
他者の課題に介入しない、自分の課題に介入させない、ただそれだけです。
私自身やってみたらかなり楽になりました。
頭は使いません。
少し勇気を出してやってみるだけです。