万博の駐車場は利用に事前に駐車券購入の必要があります。みっつのうち、東駐車場は帰りがけ、中央環状から高速のインターに入るのは距離が短くかなり難しく、中央駐車場がいちばん早いと思います。
ただ出庫にどれだけ時間がかかるかわかりません。
豊川の辺りで探してモノレールという方法なら茨木のインターに近く、万博周回に乗らないので楽ですが、土地勘がないと駐車場さがせないかも。
土地勘なければいっそ伊丹空港にとめるのもありかも。
エキスポシティは特別加算で6000円取られるのでくれぐれもご注意を。