デザインによりますが、縞模様とか十字、チェッカー位までの簡単な模様とかなら生地を縫って作るか、油性の塗料で手書きとかでしょうか。

写真とか細かな模様のエンブレム、ロゴやイラストの場合は、業者に発注する手もあります。

僕は自作なので頼んだ事がありませんが、プロに頼むとサイズによってお値段がかかるそうです。