僕は普段自転車でパナスタに行ってますが
雨の日等は公園東口駅まで電車で行ってそこから徒歩10分の平坦な道あるいてスタジアムまで行ってます

万博記念公園駅が最寄りと公式も言ってますが
万博記念公園駅からだと徒歩15分なんですよね

途中スーパーやらエキスポシティに寄らないなら
公園東口駅が一択だと思いますね
使ってる方は少ないですけど