名古屋駅から「豊田市駅」へ
地下鉄で行く場合
・東山線(黄色)藤が丘行き
→伏見駅で下車
・鶴舞線(青色)豊田市行きに乗り換え
→豊田市駅下車
スタジアムまでのシャトルバスもあるかもですが、徒歩でも歩けない距離ではないのと基本駅から真っ直ぐなので迷うことなく行けると思います
※地下鉄ですが、途中から名鉄になるので地上に出ます

名鉄電車で行く場合
・名鉄名古屋本線特急 豊橋行き
→知立(ちりゅう)駅で下車
名鉄三河線 猿投(さなげ)行きに乗り換え
→豊田市駅で下車

※料金と所要時間が多少異なります