最近はどうかわかりませんが以前に日本平に行った際には近隣の東海テクノという民間企業の私有地内の駐車場を利用しました。スタジアムに近い部類だと思います。

そこは道路から駐車場に出入りする時は誘導員がいたり止める場所にも係員がいました。そこからスタまで歩いて登っていくような感じで15から20分位かかりました。
近隣かどうかわかりませんが一般的には臨時駐車場にシャトルバスを利用したエスパの公式アクセスルートがありますね。