スタジアムの駐車場は、万博公園の南駐車場または東駐車場がありますが、事前に駐車券の購入が必要です。
駐車券は一般販売日に購入できます。詳しくは公式サイトをご覧下さい。

21時であれば外周の渋滞もないのでそんなに混まないと思います。

駐車券が売り切れの場合は、どこかの駅周辺に停めて電車かバス移動になります。

上記以外の近隣駐車場は、スタジアム利用者は駐車禁止や特別料金設定だったりするので、停められないないと思ってた方がいいです。