帰りにどこへ行くのかがわからないのですが、
大阪駅または新大阪駅に行くのであれば
自分の経験だとモノレールの万博記念公園駅へ行くより
万博記念競技場まで徒歩で行って
シャトルバスで茨木駅に出てJRで行った方が断然早いです。
約40〜50分で大阪駅まで行けます
万博記念競技場への道はたくさんの行く人がいますので
初めてでも迷うことは無いと思います。