20時30分大阪駅なら大丈夫だとは思うんですが、確実に行くのならば、JR茨木駅でレンタサイクルで、30分でスタジアムへバックスタンド裏側のチャリ置き場へ置く。試合終わって、帰り（下りの為、早い）もJR茨木へ行ってチャリを返す。そこから新快速や快速で大阪駅へ、15分あれば着くと思います。自分ならそうします。