以前から気になってたので自転車押して歩いてみた
すべて万博外周を通るわかりやすい道で

19:35JR茨木駅
↓約30分
20:05公園東口駅
↓約10分（1000歩）
20:14新スタジアム
↓（千里丘7丁目経由）約45分
21:00JR千里丘駅

JR最寄り駅は茨木でした(笑)

ショートカットしてないので地元民はもっと早いと思います