万博公園中央駐車場か東駐車場なら通常は停められると思いますが、下の方もおっしゃっている通り、万博外周は非常に混雑しますし、行楽シーズンですので駐車場もいっぱいになるかも。
停められるとして、帰りにかなり時間がかかります。
近くて混雑に巻き込まれる方を選ぶか、少し遠くても混雑回避できるところを選ぶかですね。

徒歩約30〜40分ですがデュー阪急山田屋上駐車場は如何ですか。大阪府指定のパークアンドライド駐車場です。
でも、万博外周道路や中央環状線は大混雑なんで近付かない方が良いかも。
新名神茨木千提寺ICを下りてモノレール彩都西駅付近のガーデンモール彩都駐車場も大阪府指定のパークアンドライド駐車場です。モノレールで公園東口迄乗る必要がありますが混雑は避けれます。

今度初めて吹田スタジアムへ行くのですが、スタジアム付近駐車場(徒歩15分以内)は試合開始2時間前位で空いてたりしますか。それともアキッパ等で駐車場は予約しないといけないかお教え頂ければ幸いです。よろしくお願いいたします。

なんか、日本サッカー全盛期感ありますね笑

岩政が力説してたセットプレーからフリーでヘディングする入り方。山口智のこの1点が未だに忘れられない。何度見ても飽きない、若い方も是非。