今調べたら、名古屋城の開門時間が午後４時半までなので車どころか地下鉄で行ってもまず無理でしょうね。
地下鉄でも野球場側の地下駐車場に停めても帰りは凄く時間がかかりますから、翌日にまわしたほうがいいでしょう。

ただ、とりあえず名古屋城が見たいってだけなら近くの名城公園から見れます。ついでに今なら名城公園は桜がきれいですよ。