豊田スタジアムまでのシャトルバスはありませんが、豊田市駅までの高速バスはあります。名古屋駅から少し歩いた名鉄バスセンターという所から１時間に１本出ています。所要時間75分ぐらいで片道800円です。
詳しくは名鉄バスのHPで確認してください。

ただ、大概の人は
名古屋→地下鉄東山線で伏見→地下鉄鶴舞線・名鉄豊田線直通で豊田市
名古屋→名鉄名古屋本線で知立→名鉄三河線で豊田市
…というルートで来られます。