無謀なチャレンジととるかどうかは最終的には審判の主観です。
あの場面ではどちらも先にボールに触る可能性があった。結果として稲垣が先に触ってキーパーの足が稲垣の足に当たったと判断したのでしょう。

これを無謀なチャレンジとってもおかしくはありませんが、ボールへのチャレンジととってもおかしくはありません。