英語でもdonkey＝ロバはバカの意味ですし、ご存知chicken＝雌鶏は臆病者の意味等、時代的にも地域的にも、かなり古くから広く用いられていたと推測されます。
タコ以外でも、犬や猿、豚、牛、蛆虫、蝿、狸等さまざまな動物が罵倒語には登場します。それぞれ、喚起するイメージから、罵倒する着眼点は違いますが、罵倒語という大きなくくりでは同じです。タコですが、イメージとしては骨のない、くにゃくにゃした生き物ですので、骨のない＝意気地のない、信念のない、というイメージからきているのだと思います。「おたんこなす」や「かぼちゃ頭」みたいに、野菜が罵倒語に用いられることもしばしばあります。
寅さんは、タコ社長と喧嘩仲間です。