磐田駅前にABホテルがありますが、まだ出来て5年以内ぐらいなので綺麗でおすすめです。
またヤマハスタジアムの近所にホテルラバーズというホテルがありますが、ジュビロが勝った日は1000円引きされるのでそこに泊まるならジュビロの応援をすれば良いと思います。今はやってるか分かりませんが。