普通のビジネスホテルよりは少しお高いですがヤマハスタジアムから徒歩圏内にある磐田グランドホテルはまぁまぁおすすめです。

天然温泉(と言ってもたぶん沸かし湯ですが)と朝食バイキングが人気で、スタジアム付近の駐車場代1000円が浮かせるので一考の余地はあるかと。

サッカー観戦者向けのランチ割引サービスなんてのも昔はありましたが今もやってるかどうかはよく分かりません。