私の経験では、1９:００開始の時、終了の笛と同時に席を立ってダッシュして２番バスに21：08頃乗車したら、21：21の電車にギリギリ乗れたり乗れなかったりですが　21：30ぐらいには確実に磐田駅に着きます。
１番バスに乗るには、笛をきかずに出口へ向かう必要があるでしょう。タクシーは使ったことないですが多分同じような感じでは？足が速い人なら歩く方が確実かもしれませんが、早めにに乗れたらタクシーやバスの方が速いでしょう。