一番いいのはシャトルバスで磐田駅まで行って、磐田駅からJRで浜松駅ですね。
シャトルバスは早ければ10分ぐらいで磐田駅に着きますし、JRは磐田〜浜松まで15分かからないです。
ヤマハから浜松駅までシャトルバスが出ていますが、恐らくかなり時間がかかると思うので、JR使った方がいいと思います。
万が一バスがお祭りの影響で進まない事を考えると、タクシーを予約しとけばいいかもしれないです。
タクシーならバスと違って好きな所で降りる事ができるので。