11/22(日)　大阪南港　19:05　別府観光港 11月23日(月)　6:55着
11/23(月)　別府観光港 18:45 大阪南港　11月24日(火)　6:35着

11/22(日)　神戸六甲港　19:00　西大分港　11月23日(月)　6:20着
11/23(月)　西大分港　　19:15　神戸六甲港　11月24日(火)　6:35着

関西からならこんなプランもあります。けっこうリーズナブルです。西大分港は大分銀行ドームに近いです。
「フェリーさんふらわあ」で検索してみてください。