無料駐車場については、パルセイロＨＰで案内されていますが、場所がわかりにくかったり、スタジアムまで距離があるなどあまり好都合でないかもしれません。いっそシャトルバス発着場所のJR(またはしなの鉄道)篠ノ井駅前の有料駐車場利用という手もあります。東京とは違い料金は安いので、1,000円以内で済むのではないかと思います。