21:05発は試合がAT8分とかにならない限りギリで試合終了まで見れる。次の21:24発なら試合終了後に速やかに退場すれば余裕。
鹿島神宮駅でのJRへの乗り換えは隣同士のホームだから、カシマサッカースタジアム21:24発でもJRの乗り換えは間に合うよ。混むけどね。

ただし鹿島臨海鉄道は3両とかなので24分発に乗るからギリに行かないこと。試合終了後にいつまでも残ってない方がいい。