東福寺まで車で行くなら、亀岡へ車で直行した方がよいと思いますが。
車の中なら、子供達が寝てしまってもなんとかなるし。
イオン亀岡の駐車場が23時までOKですが、
出庫するのにどれだけかかるか知らないので。
それでも亀岡インターまでは渋滞でしょうね。