お子さんと参戦最高ですね！
Yahoo!の路線検索で日付と時間指定して、埼玉スタジアム2002から目的地までで検索かけると色々なルートが出てきますよ！確か20時30〜40分位に出発というルートが多かったような。
もし、時間間に合わなかったら、私の車で宮城まで送りたいくらいです(笑)