中部横断道〜新東名〜藤枝岡部IC〜国1〜谷稲葉IC降りてすぐなので、信号もほぼ無く、渋滞にハマらなければ2時間あれば行けると思います。

ただ、下の方が言っている通り駐車場確保しないと止めれなさそうですね。
すでに公式サイト連携の駐車場は満車になっております。