王子動物園行くなら地下鉄のハーバーランド駅の方がいいです。
JRにも阪急(神戸高速線)のどちらも利用可能です。

阪急の王子公園駅で降りたら動物園は目の前です。
JR灘駅からでも5分から10分歩けば着きます。

車ならスタジアムと動物園は30分以内ぐらいです。