残念ながら高速鳴門バス停から直行バスは出てないです。
JR鳴門駅からは直行バスが出てたと思います。
徒歩だと高速鳴門→JR鳴門 1.5km、JR鳴門→ポカスタ 1.5km位です。
歩けない距離ではないですが、タクシーが無難かな。