高速鳴門からスロッピー（ゴンドラカー）で降りてすぐ近くに鳴門観光情報センターがあります。
そこでレンタサイクルは借りれると思いますよ。
ポカスタから徳島市内へはJR・バスどちらでも行けますが、バスは渋滞もあるので時間がかかると思います。