他の方が書いているように、今は試合前のシャトルバスは出ていないようですが、競技場の近くを通る路線バスも１時間に３本はあります。
駅前の歩道橋を渡ったとこにあるバスターミナルからバスは出ていますので、ターミナルの中央付近にある窓口で尋ねると即答で発車時刻と乗り場を教えてくれます。料金は140円です。
この暑い時期徒歩は大変でしょうし、初めての人には競技場までの道は分かりづらいので私はバスをお勧めします。