はい、その状況なら、基本的には「ハンドではない」と判定される可能性が高いです。
ポイントは「腕に当たったか」ではなく、その腕の位置が不自然に体を大きくしていたかです。IFAB（サッカー競技規則）では、腕を畳んでいて、ボールが味方のシュートから不意に当たったようなケースは、原則としてハンドにはなりません。
今回の流れが、
味方がシュート → 近くの味方選手の畳んだ腕に偶然当たる → ボールがこぼれる → 別の味方が押し込む
ということなら、特に重要なのは、腕に当たった選手自身がその直後にゴールを決めたわけではないという点です。
IFABもまさに、
味方選手のシュート等からボールが偶然、別の味方選手の腕に当たり、その後チームメートが得点した場合、腕が体を不自然に大きくしていなければハンドではない
というケースを明示しています。
なので、
* 腕を身体に畳んでいた
* ボールが至近距離から突然当たった
* 腕をボールの方向へ動かしていない
* 腕で身体を不自然に大きくしていない
* その選手自身ではなく、味方がこぼれ球を押し込んだ
なら、ゴールは認められるのが現在のルール上の基本的な判断です。
逆に、腕を大きく横に広げていて、それによってシュートコースを塞いでいたような場合は、偶然でもハンドになる可能性があります。
つまり今回のケース、あなたの説明どおりなら、「腕に当たった＝即ハンド」ではなく、むしろノーハンド寄りですね。
