>>286184
警備員に送迎と伝えればバスプール手前まで行けます。ただ、そこで降車されてもベンチがなく、スタジアム敷地内には階段を使って行くことになるためお母様が立ち往生してしまうことも考えられます。
西駐車場が最寄りとなりますが、質問者様にとって5時間前が現実的かどうかとも思います。面倒かもしれませんが、スタジアムで降車だと離れ離れになり、そのあと駐車場にすぐに停めらるかが心配です。
検討材料としてスタジアム駐車場にこだわらないのであれば多摩センター駅(大規模な駐車場が多くあります)に駐車して、そこから無料のシャトルバスでご一緒にご来城するのもよろしいかと思います。
多摩センター駅からの乗車については町田ゼルビアの公式ページに京都戦のアクセスに関する情報がございますのでご参照いただければと思います。