熊本→久留米→博多→小倉から、大阪まで夜行バス出てますよ。ロイヤルエクスプレス。片道5000円くらいから。もちろん、帰り便も。大阪は梅田のターミナルに着くので、そこから万博まで電車移動すればいいと思います。
あ、それとは別に、JTB佐賀さんもツアー出すと思います。