神戸から鳥栖への最終は21:39新神戸発の新幹線に乗車すれば良いのですが、試合終了と同時にタクシー移動だと何とかなると思います。スタジアムから新神戸駅までだいたい20〜30分ですので、21:00ジャストにスタジアムを出て、裏手の公園の辺りにタクシーを待機させておけば大丈夫だと思いますよ。
地下鉄に乗る、もしくは選手の挨拶を見るなどの時間はありませんね。