席を使わない場合、つまり親のひざの上にお座りすれば無料です。

当然チケット一枚につき未就学児一名です。夫婦と未就学児三人で行く場合、大人二人と子ども一人分のチケットが必要です。

未就学児でも席に座らせる場合は子どものチケットが必要です。
指定席でも自由席でも同様です。