初歩的な質問で大変恐縮なんですが、マイノリティ の歌詞についてお教え願います。

2回目の さぁ立てよ共にのあとの歌詞なんですが、歌おうなのか行こうなのか正しいのはどちらでしょうか？

動画で聞いてると行こうに聞こえるんですが、歌詞には歌おうと記載されてるのもあるんで正解を教えて頂けると助かります。