18時では、近くの駐車場は厳しいと思います。
慣れない土地で焦りながら探すと、いいことありませんから、
割り切って、ＪＲ清水駅やドリームプラザの近辺で停めて、シャトルバスに乗った方がいいんじゃないでしょうか。